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（报告出品方/作者：财通证券，邢重阳、李渤、于朔）
汽车制动系统指的是对汽车某些部分（主要是车轮）施加一定的力，从而对其进 行一定程度的强制制动的一系列专门装置，是保障汽车行驶安全不可或缺的组成 部分。根据不同功能，汽车制动系统主要有四大类：驻车制动、行车制动、应急 制动和辅助制动。上述系统中，行车制动系统和驻车制动系统是每辆汽车都必须 具备的：（1）驻车制动系统，作用是使得速度降为零的汽车保持静止；（2）行车 制动系统，指的是在汽车行进的过程中使车速降低，直至停止；行车制动系统亦 可以包括应急和辅助制动系统，指的是在行车制动系统失效的情况下辅助行车制 动系统降低车速或保持车速稳定，但不能将车辆紧急制停。
汽车制动系统的发展经历了“机械制动-液压/气压制动-融合电子控制的液压/气 压制动-线控制动”四个阶段。1）机械制动阶段：纯人力驱动，通过将人力放 大、变向等操纵轮胎进行制动，结构简单、造价低廉，但操作费力、稳定性、精 确性无法保证；2）液压或气压制动阶段：随着汽车结构的发展和车身重量增 加，制动结构由机械制动演变为液压/气压制动方式，以获得足够的制动力矩。一般来说，乘用车由于空间紧凑、制动管路较短，且所需制动力较小，基本上应用液压制动系统；而大多数商用车（如大中型客车、中重型卡车、半挂牵引车 等）由于需要较大制动力，且车体空间大、制动管路长，因此多采用气压制动系 统；3）融合电子控制的液压/气压制动阶段：随着电子技术的不断进步，汽车制 动系统的供能装置、控制装置、传动装置和制动器等组成部分均已不同程度地实 现电子化，包括 ABS、ESC 和 EPB 等功能有效提升制动性能，改善行车安 全；4）线控制动阶段：线控制动以液压助力取代了真空助力器和真空泵，消除 了制动踏板与施加制动力的元件之间的物理连接，而是用“线控”传输的电信号 取而代之。
线控技术源自航空航天，助力系统精确快速响应。“线控技术（X-by-Wire）”一词 发展自 NASA 在航空航天领域应用的 “线传飞控（Fly-by-Wire）”，顾名思义将飞 机驾驶员的操纵、操作命令由原先依托钢索和液压助力转变成依托电信号，利用 计算机控制飞机飞行。如波音 777 的驾驶舱，驾驶舱内所有操控单元都采用线控 技术设计，因此极少有机械仪表盘存在，实现了很高程度的智能化。某种程度上 说“线控技术”就是“电控技术”，用精确的电子传感器和电子执行元件代替传统 的机械系统。线控制动技术依托各类电子传感器和执行元件，使踏板与制动系统间的刚性连接 或液压连接解耦。这种控制方式引入到汽车驾驶上，就成为汽车线控技术。当“X” 代表汽车中传统上由机械或者液压控制的各个制动功能部件时，即有线控制动 （Brake-by-Wire）。制动时，驾驶员向与模拟器相连的制动踏板施加压力，模拟器 反过来提供反馈，即驾驶员会感觉到已经通过踏板施加了制动。由于这种踏板/模 拟器组合与人机界面 (HMI) 相连，它还能够以多种不同方式进行设计、调整，例 如以适应各种驾驶风格（舒适、运动或经济），具体取决于客户的需求。线控制动 的最终目标是实现真正的干式制动，而不需要液压油，即四个车轮卡钳均由电动 执行器进行电气控制和驱动。
从产业链角度看，线控制动行业的上游主要包括大宗原材料（钢铁、生铁、废 钢、铝锭等），中游是零部件厂商（ECU、制动电机、传感器、制动器等线控 制动通用部件），下游是整车厂商。线控制动企业中，具有资质与实力的线控 制动集成厂商较少，壁垒较高，中游零部件中核心部件 ECU 的供应商较少、 行业壁垒较高，而壁垒较低的执行结构件厂商众多。线控制动相比真空助力制 动来说，以液压助力取代了真空助力器和真空泵，具有集成度高、总体重量 轻、制动反应时间短以及支持紧急自主制动等功能的优势，适合于新能源汽车 尤其是高级别自动驾驶场景，被认为是汽车制动技术的长期发展趋势。
原材料占成本比重较高，有逐步下行趋势。根据伯特利招股书，在公司主营业 务成本中，直接材料占主营业务成本比重在 80%以上。因此，钢材、废钢、生 铁、铝锭等原材料价格的波动，将对行业的生产成本有较大的影响。原材料价 格在经历周期上行后，目前有逐步下行趋势。
中游零部件以制动控制单元（ECU）、制动电机为核心。线控制动由 ECU、制 动电机及其他执行机械部件构成。线控制动系统的电子踏板配有踏板感觉模拟 器和电子传感器，ECU 可以通过传感器信号判断驾驶员的制动意图，并通过 电机驱动液压泵进行制动。线控制动的成本由 ECU、制动电机及其他执行机 械部件构成，其中 ECU 占据绝对成本，为 70%左右，且主要由英飞凌、ST 等 国外汽车芯片厂家供应，国内芯片目前尚无法替代；制动电机占总体成本的 10%左右，供应商较多；其他机械部件主要是各类执行机械部件，一般门槛不 高，且生产厂商众多，共占 20%左右成本。多款热门车型搭载线控制动，渗透率不断提升。根据盖世汽车，搭载线控制动 技术的国外车企包括奥迪、宝马、凯迪拉克、特斯拉等，主要搭载车型包括奥 迪 e-tron、宝马 X5、凯迪拉克 XT4、Model Y 等。国内品牌包括比亚迪、蔚 来、小鹏、理想、广汽埃安、领克等，搭载车型包括 Aion S、蔚来 ES6、领克 01PHEV 等。线控制动技术应用由早期的中高档车拓展至多款平价热销车型， 渗透率不断提升。
3.1 EPB 逐渐取代传统机械手刹，符合智能化趋势
驻车制动的发展路线经历了“机械拉索式-拉索式 EPB-集成式 EPB”三个阶段。汽车驻车制动的发展也经历了从机械拉索式逐步到集成化、电子化的过程。早期 的驻车制动机构主要是机械拉索式，依靠人力，通过机械装置传导，使得汽车在 停车时制动。后期逐渐发展为电子驻车制动系统，EPB（Electronic Parking Brake）是指利用电子控制方式实现驻车制动的技术，也叫电子手刹。EPB 是继 ABS、ESC 等之后新兴的电子制动技术。EPB 由电子按钮手动操作，并兼备自 动控制功能。整个驻车制动系统是由行星减速机构、电机的左、右卡钳和电子控 制单元组成。当需要停车时，电子驻车制动系统按钮被按下，按钮操控信号传递 给电控单元，并由电控单元来控制电机和行星减速齿轮机构工作，通过左右卡钳 实施制动。EPB 主要可以分为两类：1）拉索式 EPB：助力结构和机械拉索式类似，但是不 需要驾驶员人力拉起手刹，而是只需要按下电子手刹按钮（EPB 开关），通过驻 车拉索进行制动；2）集成式 EPB：将 EPB 系统软件集成到 ESC 控制模块内， 同时取消了驻车拉索，线束布置简单，减少零部件数量和系统复杂度，信号传输 更快更安全。
集成式 EPB 正逐渐取代传统机械手刹，具有节省空间、响应快、智能化、安全 系数高等优势。集成式 EPB 的控制单元 ECU 与 ESC 的控制单元集成在一起， 是未来的主流产品。随着 EPB 技术的不断发展，该集成式 EPB 在拉索式的基础 上，不仅能够实现静态驻车、静态释放和自动释放等基本功能，还能通过驻车制 动系统硬件的解耦实现驻车制动的线控功能，EPB 能够作为行车制动的冗余部 分，在制动失效的情况下介入行车制动。
3.2 2025 年国内 EPB 市场空间有望达 230 亿元，CAGR 接近 10%
根据新思界产业研究中心发布的《2021-2025 年电子驻车制动系统（EPB）行业 深度市场调研及投资策略建议报告》显示，2020-2025 年全球电子驻车制动系统 市场将以 4.6%左右的增速增长，到 2025 年市场规模将达到 640 亿元左右。我们 认为国内新能源汽车发展居全球前列，随着电动化、智能化不断提升，以及驻车 制动逐步降本带动渗透率提升，我们认为国内 EPB 市场增速有望高于全球市场 平均增速，假设 2022-2025 年国内 EPB 系统渗透率以 8%左右提升，2025 年有望 达到 90%，单车价值量逐步下降至 848.8 元。2022-2025 年我们预计 EPB 系统市 场年均复合增长达 9.76%，2025 年市场规模有望达 230.2 亿元。
3.3 传统 Tier1 占据主导地位，国内产商替代空间大
EPB 渗透率提高，市场规模持续扩大。根据高工智能汽车研究院监测数据显 示，2021 年中国市场（不含进出口）乘用车新车前装标配搭载 EPB 上险量（单 车统计口径）为 1594.04 万辆，同比增长 13.08%，前装搭载率为 78.15%。国内 整车 EPB 匹配率呈上升趋势，应用潜力巨大。EPB 市场主要由博世、大陆、采埃孚等国际 Tier1 巨头占据，国内自主品牌如伯 特利等，凭借本土化高性价比、快速响应等方面的优势占据了可观市场份额。在 供应商方面，采埃孚、大陆集团、ADVICS 排名前三。伯特利则排名中国本土供 应商份额首位，也是四家 EPB 前装年度上险搭载量（按照单车统计口径）超过 100 万套的供应商之一。相比于行车制动技术，普通电控驻车制动技术不涉及动态控制，技术难度较低，故而可以更快实现市场推广与渗透率提升，并率先实现 国产化替代进程。
4.1 EHB 是当前主流，EMB 是未来趋势
行车制动涉及运行安全，技术要求高，从机械向线控演进, 实现了响应速度、安 全稳定性、以及驾驶体验等方面的升级。行车制动的发展路线经历了“纯机械制 动-液压制动-电控制动-线控制动”四个阶段。与传统液压制动系统相比，线控制 动系统摆脱对真空助力的依赖，并具有响应时间短、体积小、重量轻、可扩展性 强等优点。如今的线控制动拥有两条技术路线：EHB（液压式线控制动）和 EMB（机械式线控制动）。
EHB 保留液压系统，是目前主流；EMB 无液压系统，仅依靠线控制动，是未来 发展方向。EHB 以传统的液压制动系统为基础，因此被称作 “湿” 式线控制 动系统。将动力源由传统液压制动技术替换为电子控制系统，并取消了传统制动 系统中的真空供给部件和真空助力部件，是目前的主流技术方案。EMB 直接取 消了制动主缸和液压管路，因此被称作 “干”式线控制动系统，不再需要制动 液和液压部件也是 EMB 和 EHB 的最大区别。EMB 系统的制动力矩完全通过安 装在 4 个轮胎上的由电机驱动的执行机构产生，将电机集成在制动钳上，制动信 号直接输入到制动钳，因此相应的取消了制动主缸、液压管路等等，大大简化制 动系统的结构、便于布置、装配和维修，更为显著的是随着制动液的取消，对于环境的污染大大降低了。EMB 是线控制动的未来发展方向，虽然 EMB 技术相较 于 EHB 液压线控技术有很多的优点，但是依然存在不少技术难点需要攻克，处 于技术孵化的早期阶段。EMB 实现完全电子化，可以更好地和汽车其他电控系统整合，更能贴合汽车行 业电动智能化趋势。EMB 可以帮助汽车制动发挥更多重功能，包括制动、 ABS、EBD、ESC、自动驾驶、优化能量回收等。基于上述种种优点，EMB 技 术有望得到大力的发展，未来会向液压制动系统发起强有力的挑战。
据集成度的高低，EHB 可以分为 Two-Box 和 One-Box 两种技术方案。二者的 主要区别在于 AEB （自动紧急制动）/ESC（电子稳定）系统是否和电子助力器集成在一起，在 Two-box 方案下，作为冗余的 ESC 和电子助力器是相互独立 的，而在 One-box 方案下，电子助力器本身就集成了 ESC。相较 Two-Box，OneBox 集成度高、重量轻、成本低，功能上支持多功能泊车和自动驾驶的扩展。
当前，市场应用的主流为 Two-Box 技术方案，OneBox 有望成为下阶段 EHB 主 流技术。目前来看，EHB Two-Box 方案应用较多，One-Box 方案市占率占比不 断提升，2021 年 One-Box 和 Two-Box 方案市占率分别为 20.5%和 76.6%，而截 至 2022 年 5 月，二者市占率分别为 34.6%和 62.8%，One-Box 方案渗透率不断提 升。
4.2 2025 年国内行车制动市场空间有望达 168 亿元
线控制动顺应电动化和智能化行业趋势。一方面，线控制动产品解决了新能源汽 车缺乏真空源的痛点，并且通过电机对车轮实现制动能量回收，提升续航里程。因此线控制动产品在新能源车型中的渗透率高于传统燃油车，线控制动行业将长 期受益新能源汽车的销量和渗透率增长。另一方面，由于线控制动不依赖制动踏 板与助力机构之间的机械连接，可实现底盘与车身之间的解耦，可更好的适配 L3 级别以上智能驾驶的技术方案。线控制动系统作为“感知、决策、执行”环节 中执行的核心模块，随着 L3 及以上智能驾驶的渗透率不断提升，线控制动市场 规模将获得更大的发展机会。国内新能源汽车渗透率持续提升，未来增长空间广阔。新能源汽车销量从 2016 年的 50.70 万辆上升到 2021 年的 352.05 万辆，5 年 CAGR 达 47.34%。新能源汽 车渗透率从 2016 年的 1.81%上升至 2021 年的 13.40%，5 年提升 11.59pct。据中 汽协数据，2022 年新能源汽车销量 688.70 万辆，同比+96.52%，新能源汽车渗 透率达到 25.64%。
根据佐思汽研，2021 年中国乘用车线控制动产品配套量约 174 万套，线控制动 装配率仅为 8.6%。根据观研天下，2025 年线控制动系统搭载量有望达到 936 万 辆。随着技术不断完善，新能源车渗透率以及高级别自动驾驶渗透率逐步提升， 线控制动有望迎来较快发展，假设 2022-2025 年新能源汽车线控制动渗透率以每 年 7%提升，燃油车线控制动渗透率由 5%逐步提升至 21%，考虑到线控制动系统成本有望逐步下降，我们假设单车价值量由 2000 元每年降低 3%，结合我们对 于汽车销量的预测，我们认为 2022-2025 年线控制动市场空间有望分别达 50.1/82.7/121.0/168.1 亿元，CAGR 达 49.72%。考虑到 EMB 短期很难大批量应 用，我们假设 98%均为 EHB 方案，则 2025 年 EHB 渗透率达 30.9%。
4.3 国内线控制动处起步阶段，自主品牌有望突围
目前全球主要的线控制动系统供应商为博世、大陆、采埃孚天合。2020 年，博 世线控制动产品（iBooster、iBooster 2.0、IPB）市场份额超过 90%，占绝对主导 地位。博世率先自研布局线控制动，占据领先的市场地位，主要产品为 TwoBox 技术路线的 iBooster+ESC 和 One-Box 技术路线的 IPB，其中 IPB 已经获 得了来自比亚迪与通用的订单。大陆 MK C1 线控制动产品制造工艺复杂，量产 进度相对滞后，目前主要面向欧洲市场，2020 年底逐步开始面向中国市场；采 埃孚通过并购天合和威伯科，获取乘用车和商用车线控制动技术，2018 年底其 乘用车线控制动产品 IBC 开始量产。
EHB 国内参与者较多，头部供应商有望突围。国内供应商目前市场份额较低， 参与者众多，包括伯特利、拓普集团、同驭汽车、拿森电子等；其中头部供应商 伯特利深耕制动领域多年，其 One-Box 式产品 WCBS 产品在轻量化水平、建压 速度、制动能量回收效率等关键产品性能参数上表现优异。此外，伯特利在 ABS、ESC、 EPB 领域具备深厚的技术积累，同时拥有深厚的数据积累和配套 经验，伯特利是全球第二家一体式 EPB 量产企业、中国品牌首家 ESC 大批量投 产企业、中国品牌首家实现 ONE-BOX 方案的线控制动系统量产企业，有望凭借 其先发优势从国内供应商中脱颖而出。EMB 尚无成熟产品，Brembo、瀚德、长城精工进展领先。目前市场上还没有成 熟的 EMB 产品，已发布相关产品的企业以外企为主。全球制动系统头部品牌 Brembo 于 2021 年推出其 EMB 系统 SENSIFY，预计 2024 年实现量产；2020 年，万安科技与瀚德汽车合资成立苏州瀚德万安，致力于生产和销售 EMB 产 品；长城旗下的长城精工也已开启 EMB 自研，预计 2023 年实现量产。
5.1 伯特利：国产汽车制动系统龙头，线控制动技术先发优势 明显
公司自成立以来坚持自主创新，产品由传统机械制动向电控制动方向不断拓 展。目前拥有线控制动系统 WCBS、高级驾驶辅助系统 ADAS、电动尾门 PLG、电子驻车 EPB、双控 D-EPB、防抱死制动系统 ABS、整车稳定控制系统 ESC、制动器以及轻量化铸铝产品的自主研发与制造能力。2022 年 1-9 月份，公 司电子驻车制动系统（EPB）在研项目 58 项，其中新能源车型 31 项；新增量产 项目 26 项，其中新能源车型 14 项；新增定点项目 49 项，其中新能源车型 24 项。电子稳定控制系统（ESC）在研项 7 项，其中新能源车型 3 项；新增定点项 目 5 项，其中新能源车型 4 项。线控制动系统（WCBS）在研项目 47 项，其中 新能源车型 31 项；新增量产项目 13 项，其中新能源车型 8 项；新增定点项目 46 项，其中新能源车型 20 项。
5.1.1 电控制动业务稳定增长，国产供应商市场导入
公司目前电控制动业务以 EPB 产品为主。在电控制动领域，公司最先发力于防 抱死系统（ABS）和电子驻车系统（EPB），逐步研发出电子稳定控制系统 （ESC）与线控制动系统（WCBS）等电控制动产品，客户从奇瑞、北汽逐渐拓 展至吉利、长安、广汽、江铃福特、东风日产等头部自主和合资品牌。目前电控 制动业务以 EPB 产品为主，2019-2021 年，公司分别实现电控制动收入 8.73、 7.71 和 12.75 亿元，同比分别+21.28%、-11.71%和+65.43%。2022 年上半年，公 司电控制动产品实现销量 84.9 万套，收入 8.15 亿元，同比+67.99%。
5.1.2 国产 EPB 领先者，加快国产替代步伐
公司电子驻车制动系统（EPB）业务研发技术优势明显。伯特利在 2012 年量产 EPB 项目,成为中国品牌首家、全球第二家实现 EPB 量产的零部件供应商。2018 年，伯特利在已有 Smart EPB 基础上推出针对新能源车辆的双控 EPB，并已在 多款新能源汽车上实现量产，该产品在新能源汽车上运用，可以大大降低新能源 汽车零部件采购成本。伯特利与博世合作研发的 EPBi 给客户配套的多款车型已 上市。
公司 EPB 业务在立足国内客户的基础上，成功拓展合资品牌客户。公司目前 EPB 领域的自主品牌客户有吉利汽车、广汽集团、奇瑞汽车、北京汽车、长安汽车，合资品牌客户有江铃福特、东风日产。2022 年 1-9 月，公司 EPB 产品新 增量产项目 26 项，其中新能源车型 14 项；新增定点项目 49 项，其中新能源车 型 24 项。2020 年 8 月 6 日，公司发布电动尾门新产品，包括单驱电动尾门系统 （SD-ELGS），双驱电动尾门系统（DD-ELGS）以及集成双控 EPB 功能的双驱 电动尾门系统（ELGS-Plus），该产品与原有 EPB 高度协同，运用于新能源汽车 上具有明显成本优势。
5.1.3 线控制动技术先发优势明显，ADAS 有望实现突破
公司是首家实现线控制动 ONE-BOX 方案量产的自主品牌。芜湖伯特利于 2019 年发布线控制动系统 WCBS，性能与线控制动系统 Tier1 厂商相近。伯特利 WCBS 集成双控 EPB，无需新增 ECU 控制器，就可以在电动汽车上实现电控驻 车冗余，节省客户的采购成本。目前 OneBox 渗透率低，相较于站在同一起点的 海外竞争对手，公司线控制动业务有望通过国产替代成为业绩增长点。
根据伯特利公告，为满足日益增加的线控制动下游需求，公司新增四条线控制动 产线，其中第 2、3 条产线于 2022H2 投产，第 4、5 条产线将于 2023H1 投产， 公司下一代线控制动系统（WCBS 2.0）研发工作也在顺利推进中。2021 年上半 年，公司发行可转债募集资金 9.02 亿元，其中 2756 万元拟投入下一代线控制动系(WCBS2.0)研发项目。该项目将在冗余制动技术、直线传动技术、系统集成 度、AUTOSAR 软件技术以及功能安全方面进一步攻关。WCBS2.0 项目的推 进，使得公司线控制动系统能够适配 L4 级别以上自动驾驶，也使得公司全面拓 展线控制动产品市场空间。线控制动产品不仅可搭载乘用车，在功能性和成本方 面同样适配大型 SUV、皮卡，以及小型车。
5.2 拓普集团：国内 NVH 领域龙头，探索 Tier0.5 级供应 模式
5.2.1 布局五大业务板块，大力研发汽车电子业务
公司主要产品包括汽车 NVH 减震系统、整车声学套组、轻量化底盘系统、智 能驾驶系统、热管理系统五大业务板块，主要客户包括国际国内整车厂及创新车 企。公司拥抱“轻量化、电动化、智能化”的行业发展趋势，公司在减震器与内饰 功能件的基础上，延伸到底盘系统与汽车电子两大业务板块，为客户提供系统 级、模块化的产品与服务。拓普集团汽车电子业务在 2019-2021 年分别实现营业 收入 1.28、1.79 和 1.83 亿元，同比分别+1.30%、39.62%和 2.37%，2022H1 汽车 电子业务实现营业收入 0.93 亿元，同比+15.39%，仍有较大增长空间。
5.2.2 底盘电子产品矩阵完善，底盘域集成趋势凸显
公司智能驾驶系统主要包括智能刹车系统 IBS、智能转向系统 EPS、电子真空 泵 EVP、智能座舱产品等系列。公司率先推出自主 ESC，在 ESC 产品的基础 上，推出技术上处于国际领先位置的 One-Box 线控制动系统 IBS。IBS 有着高效 的制动力并实现了制动能量回收，它将串联主缸、制动助力器、控制系统、防抱 死制动系统和电子稳定控制系统整合成为一个结构紧凑、重量轻的制动模块，系 统重量减轻近 25%，可以在 150 毫秒的时间里建立起制动压力。IBS+EPS 的一体化解决方案，减少主机厂的研发匹配工作量。智能刹车系统 IBS 与智能转向系统 EPS 是 ADAS 的两个核心执行端。公司可以为客户提供 IBS+EPS 的一体化解决方案，将 IBS 与 EPS 通过整车域控制器进行集成，在通讯接口、性能匹配、产品调校等方面可以更加便捷，从而大幅减少主机厂的研发 匹配工作量。
5.3 亚太股份：汽车基础制动龙头
公司主营业务是汽车基础制动系统、汽车电子控制系统、智能驾驶系统、轮毂电 机以及线控底盘系统的开发、生产、销售。公司以汽车盘式及鼓式制动器起家， 并逐步开发出 EPB、ESC、IBS、eb-Booster、IEHB 集成式电液线控制动系统 等，并成为国内率先自主研发生产汽车液压 ABS 的大型专业化一级汽车零部件 供应商。公司销售的产品主要为 OEM 市场配套，还有少量 AM 市场。
5.3.1 公司电控制动业务不断增长
亚太股份于 2015 年开启业务调整，推广汽车电子控制系统产品。鼓式制动 器、真空助力器和制动泵的业务营收占比在逐步缩减，汽车电子控制系统业务营 收占比不断提升，汽车电子控制系统营业收入占比由 2015 年的 2.63%提升到 2022 年上半年的 13.24%。汽车电子产品线也不断丰富， EPB、ESC 产品于 2016 年开始量产，公司 IBS 产品于 2020 年开始量产。
在汽车电子方面，公司是国内最早研发并产业化 ABS 的零部件厂商。公司 EPB、ESC 产品于 2016 年开始量产。2021 年上半年，公司研发的双控 EPB 已经 成功取得长安 EPA 平台项目。公司是国内最早量产 ESC 的零部件厂商之一，公 司 ESC 产品通过了欧盟 ECE R13 的认证，销往欧盟、韩国等地区和国家。公司 IBS（电子助力制动系统）产品于 2020 年开始量产，公司给奇瑞新能源提供的 ADAS 系统中包括了 IBS，此外，东风汽车、厦门金旅、毫末智行等客户也已小 批量供货。
5.3.2 布局智能驾驶业务
公司 ADAS 系统在智能驾驶的感知层面，目前拥有摄像头、毫米波雷达等传感 器产品，逐步推动 77GHz 毫米波雷达等创新技术的开发和推广，以实现智能驾 驶向更高级别的自动驾驶进化。公司针对中国路况和驾驶员习惯，进行了 ADAS 功能优化，提供从环境感知（摄像头、毫米波雷达、超声波雷达）、驾驶决策 （ADAS\APA 等）到线控制动（IBS\ESC）的系统解决方案，能够实现 L2+的 ADAS 方案。公司的 ADAS 系统已于 2020 年率先在奇瑞 S61 车型上量产。
5.4 菲格科技：长城汽车子公司，坚持 EMB 自研抢占先机
5.4.1 公司属于线控底盘领域新玩家，产品谱系覆盖 EHB、EMB
2020 年成立的菲格科技是长城汽车旗下专业研发智能化汽车制动产品的公司， 所研发的 EPB 匹配车型涵盖电动车、SUV、皮卡、轻卡、轻客等，市场保有量 逾 300 万台。业绩方面，菲格科技母公司精工汽车 2021 年整体销售额实现了 175.69 亿元，较 2020 年的 130.10 亿元同比增长 35.04%；其中，外销收入达到 14.75 亿元，同比增长 32.48%，占比 8.4%。
公司产品涉及线控底盘各部分，线控制动部分坚持自研。智能线控底盘的一大 核心是制动系统，长城汽车旗下的精工菲格推出的 EMB（电子机械制动系统）， 取消了原有的制动系统，包括 ESC，EPB，管路，使电控软件和 ECU 实现了三 合一集成化。2021 年精工菲格的智能化汽车电子制动产品 iBooster 首次应用于 长城汽车坦克 500 车型，通过解耦设计与 EPB+ESC 形成冗余智能制动系统，具 备电源冗余、轮速冗余、控制器冗余、通讯冗余和驻车冗余等 6 种制动冗余，可 满足 L2/L3/L4 及以上自动驾驶要求。iBooster 目前处于市场应用初期阶段，渗透 率较低，在新能源车节能需求下，未来市场规模提升空间巨大。智能制动系统布局多款产品，形成智能制动系统生态森林，满足客户多样化需 求。EAD、EAI 线控电子液压制动系统的研发及生产，打破外资的技术垄断；EMB 是线控制动系统的终极发展方向，可实现制动系统技术的完全自主，不再 受限于 ESC、ABS 等技术束缚，是换道超车、从追赶到引领智能制动技术发展 的希望。
5.5 弗迪动力：背靠比亚迪业务广泛，线控制动 one-box 方案供应商
公司业务范围广泛，产品涉足全球市场。公司于 2020 年 3 月 17 日成立。弗迪系 公司共有 5 家，分别是弗迪电池有限公司、弗迪视觉有限公司、弗迪科技有限公 司、弗迪动力有限公司、弗迪模具有限公司。5 家弗迪公司的接连成立，标志着 比亚迪开放战略由 1.0 向 2.0 进阶，独立的弗迪子公司将拥有更多的自主权，更 有助于加快全球电动化的普及。其中，弗迪动力有限公司拥有“电机、电控、电 源、发动机、变速器、车桥”核心技术，业务覆盖“乘用车、商用车、轨道交 通、充电、高压线束及配套加工”六大领域，弗迪动力汽车动力零部件连续多年 全球销量领先，搭载弗迪动力汽车零部件的乘用车、商用车、电动大巴已覆盖全 球 300 个城市，拥有优秀的安全运营记录，e6 动力总成最长运营里程超 100 万 公里。
线控制动领域，公司推出制动安全控制系统（BSC）符合市场发展趋势。公司推 出的制动安全控制系统 BSC 属于高度集成化的 One-Box EHB 产品，将电动真空 泵、制动主缸、传感器、ESC、线束和管路整合，可取代传统的电子真空泵 EVP 系统。汽车行业电动化、智能化、绿色化的发展，为制动系统提出了新的要求， 传统制动系统已不能满足整车发展需要，混合制动系统环保性、高效率、高可靠 性、低成本为必然。公司的混动、纯电与商用车的新能源车型产品可满足客户对 新型制动系统的需求，同时公司制动安全控制系统 BSC 将紧跟时代趋势，未来 第二代产品（BSC+RC）/ ( BSR+ESC)，将支持冗余制动，助力 L3 等级以上智 能驾驶。
5.6 格陆博
格陆博成立于 2016 年，是国内领先的线控底盘系统供应商。格陆博以智能线控 底盘技术为核心，自主研发并量产了 EPB（电子驻车系统）、ABS（防抱死系 统）、ESC（车身稳定控制系统）、GIBS（电子制动助力系统）、GIBC（onebox 集成线控制动系统）、iCDS(底盘域控制器)等线控底盘核心产品，并可提供无人 驾驶线控底盘平台，同时具有整个底盘系统匹配分析及正向开发能力。目前格陆 博作为 Tier 1 直接向国内多个主机厂供应产品。
公司以电控技术正向研发为主导，国内领先的汽车智能驾驶系统供应商。线控 制动方面，格陆博科技为了解决执行端的“痛点”，由简入难，将 EPB 作为突破 口，逐渐攻克 ESC 并成功研发出 One Box，成为国内领先的汽车线控制动系统 集成供应商。格陆博主要围绕乘用车，针对 One Box 系统进行研发。同时，商用 车发展也呈现智能化趋势，EBS 产品随着智能化和法规需求也开始逐步得到应 用。
格陆博 EPB 成熟产品、EPB 制动器总成、ABS、ESC、GIBS 的质量、技术及产 销量也处于国内领先水平；新产品 GIBC、底盘域控制器 iCDS、全电制动 EMB 等也开始进入产业化阶段。在线控制动方面，格陆博完全自研了并生产了 Onebox 中的关键零部件，并设置了严苛的工况对其性能指标进行了验证。同时，格 陆博也对算法模块和控制软件进行了优化和验证，以保证其长时间工作的稳定 性。格陆博拥有完整的产品线布局，可以提供多智能驾驶等级全栈线控及多重冗 余产品。线控制动直接关系到行车安全，技术含量高，产品验证时间长，因此格 陆博将拥有较强先发优势和市场竞争力。
5.7 同驭汽车
同驭汽车成立于 2016 年 9 月 9 日，拥有上海、宜春两大基地。如今，同驭已成 为国内的汽车智能驾驶系统一级供应商，专注于“下一代线控底盘关键技术”的研 发和产业化，产品布局为线控制动系统、线控转向系统、制动能量回收系统以及 高级驾驶辅助系统，以满足汽车智能化、电动化的发展需求。
同驭以国家科技部 973 首席科学家余卓平教授领衔的科研团队自 2012 年起，研 发线控电子液压制动系统 EHB，是国内最早从事该产品研发的团队之一。经过 7 代产品样机迭代，本团队已开发出国内领先水平的 EHB 产品，并具有完全自主 知识产权。同驭拥有完整的智能制动系列产品，包括：线控电子液压制动系统 （EHB）、电子驻车制动系统(EPB）、防抱死制动系统（ABS）、电子稳定性控制 系统（ESC）、集成式线控制动系统（iEHB），可为整车厂客户提供多种系统解 决方案。同驭 EHB 采用解耦式方案，蜗轮蜗杆+齿轮齿条传动方式，有干式和湿式两种踏 板感觉模拟器，具有结构紧凑、布置方便、可靠性高、响应快、精度高、可实现 制动能量回收、可实现主动制动、成本低、扩展性强等诸多优点，达到国内顶尖 水平。该系统可以非常方便地替代传统的真空助力器，实现更多的功能、更优的 性能、更低的整车成本。
2021 年，同驭汽车的销售额已突破 1.2 亿元，成为线控制动系统细分领域市场份 额第一的自主品牌。根据佐思汽研数据，2021 年同驭汽车在国内乘用车线控制 动市场中的市占率仅次于博世，在国内厂商中位列第一。根据高工汽研数据，同 驭汽车在线控制动中国本土供应商中市场竞争力综合排名第一。
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